日本東京大學教授稻葉雅幸等人開發出再現日本人骨骼肌肉構造的機器人。機器人各部位的肌肉和骨骼長度與日本人的平均值幾乎相同。除了臉部和手部以外，這款機器人有114種關節的活動方式，可以模擬人的姿態和動作。由於可以通過該機器人進行動作解析和運動評估，因此其可被用於運動和康復訓練方面的研究。

 　　

人型機器人腱悟郎再現關節的動作 （照片由稻葉研究室提供）

　　　

　　這款機器人名為「腱悟郎」，身高167釐米，體重56千克，參考了日本男性的平均身體數據。骨骼採用鋁、碳纖維材料，肌肉採用化學纖維材料的彈性弦。通過馬達纏繞彈性弦模擬肌肉活動，機器人上搭載的感測器還可測量施加到彈性弦上的力量。

　   　　　

　　和日本人的身體數據相比，機器人各部位的肌肉和骨骼長度只有1%左右的差別，重量比人類重約16%。機器人可以模擬人體約39%的肌肉種類。除了使小指頭活動的肌肉等細微部位外，重現了人體的大部分肌肉、骨骼。

   　　　　

　　由於可以測量施加到各部位肌肉上的力量，因此這款機器人可用於解析運動。而現有的測量肌電位等解析方法難以進行詳細調查。

 　　　

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